Desde sus orígenes, las legiones romanas tenían por costumbre establecer un campamento fortificado (castra) al final de las jornadas de marcha o ante la inminencia de una batalla. El general que ostentaba el mando podía elegir el lugar para acampar, pero habitualmente delegaba esta diligencia en uno de los castrorum metatores (oficiales encargados de la instalación de los campamentos), en alguno de los tribunos o en los centuriones enviados como exploradores. Para la elección del lugar de acampada se tenían en cuenta diversos requisitos: que hubiese agua, pastos próximos para los caballos y bestias de carga, y otros de índole sanitaria o táctica.

La disposición del campamento era siempre la misma y cada hombre conocía exactamente su tarea y su colocación. Los emplazamientos de muros, pasillos y tiendas se medían y señalaban con ayuda de banderines. Dentro del recinto se disponían los equipos y mientras la mitad de cada centuria se dedicaba a los trabajos de explanación, la otra mitad y la caballería aseguraban su protección. Alrededor del campamento se excavaba una zanja de 1 a 3 metros de profundidad y de 1,50 a 4 m de anchura y los escombros se arrojaban hacia el interior para formar una defensa de 1,25 m de altura y de 3 a 4,50 m de anchura, coronada por una empalizada de estacas. Otras veces, la muralla se coronaba con una encañizada formando almenas. Sobre la muralla se erigían, a veces, plataformas de combate e incluso torres de madera, que en muchos casos estaban unidas mediante pasarelas. La artillería se disponía en los ángulos del campamento, cuyos únicos accesos eran cuatro puertas, generalmente en forma de sencillos portillos, defendidas por caballos de Frisia. La magnitud de las obras dependía tanto de la duración prevista de ocupación como del peligro que representase el adversario.

El pasillo central era la Via praetoria, de 30 m de anchura, que iba desde la puerta pretoriana hasta la puerta decumana y quedaba, en el ángulo derecho, atravesada por otros dos pasillos mayores, la Via quintana y la Via principalis; esta última desembocaba en las dos puertas laterales. Las tiendas se disponían a 70 m tras la fortificación para protegerlas de los proyectiles y se alineaban en centurias, manípulos y legiones. Estaban confeccionadas con piel de vaca o de cabra y medían aproximadamente 2,90 m de lado. Las tiendas de los centuriones eran mayores y se situaban en cada uno de los extremos de las filas de sus respectivas centurias. Los oficiales superiores disponían de tiendas aún mayores, que bordeaban la Via principalis. Al lado del forum estaba situado el praetorium, la tienda más grande, donde residía el general, que también era el centro de reunión del estado mayor, y en ella se encontraba el sacellum, pequeño santuario destinado a guardar las águilas y las insignias. Cerca de éste, a la derecha, estaba el augural (recinto de las aves sagradas), donde el general consultaba los auspicios. En el foro se encontraba la tribuna desde la que se arengaba a los soldados, y algunos pequeños comercios.

A lo largo de la Via quintana, se podían encontrar tabernas y otras tiendas. A la caída de la tarde, el tesserarius de cada manípulo debía acudir al pretorio para recibir el santo y seña, dando comienzo las guardias. Una quinta parte de cada centuria permanecía de guardia y el relevo se efectuaba cada tres horas.

La guardia la componían los stationes (legionarios y jinetes que patrullaban fuera del recinto), los custodes, que custodiaban las puertas, y los vigiles, que vigilaban sobre las murallas y dentro del campamento.